Fry: Es un muchacho que trabajaba como repartidor de pizza. Fue congelado justo antes de la madrugada del día de Año Nuevo del 31 de diciembre de 1999 y despierta durante el fin de año de 2999. Obtiene un empleo en Planet Express, una empresa propiedad de su pariente más cercano (su tatara...-sobrino), el profesor Hubert Farnsworth, donde trabaja como repartidor de carga.

Leela: Es una joven cíclope y capitana de la nave de Planet Express. Se trata de una mutante. En un principio, siempre pensó que se traba de una especie extraterrestre, puesto que sus padres, mutantes de alcantarilla, la abandonaron cuando sólo era un bebé. Así pues, siempre se presentaba a la gente como una extraterrestre que no conocía sus orígenes

Bender: Es un robot alcohólico, fumador, egocéntrico, egoísta y ladrón. Originalmente está programado para doblar objetos. Fry es su mejor amigo y compañero de apartamento. Fue fabricado en México. Es adicto al vicio, las apuestas ilegales y a las Robopilinguis. Bebe constantemente alcohol para mantenerse libre de óxido. Al dejar de ingerir alcohol por unos días, experimenta un estado de ebriedad.

Profesor Farnsworth: Nacido el 9 de abril de 2841, el profesor Hubert Farnsworth tiene a Fry como un pariente lejano, su tatara.......tío. Farnsworth fundó Planet Express, una empresa de mensajería espacial. A demás, es un inventor y científico del año 3000 muy destacado. Tiene su propio clon para ser su sucesor, Cubert Farnsworth., un niño creado a partir de una verruga suya

Doctor Zoidberg: Es un extraterrestre parecido a una langosta con tentáculos en la boca. Procede del planeta Decapod. Es autoproclamado experto en humanos, a pesar de tener un conocimiento totalmente nulo de la anatomía humana, confundiendo incluso hombres y mujeres. Proporciona cuidados médicos incompetentes a la tripulación de Planet Express.

Amy Wong: Es una chica increíblemente rica, y estudiante de ingeniería en la Universidad de Marte. A demás, es heredera al hemisferio occidental de ese planeta. Nacida en Marte, aunque es étnicamente asiática. El profesor Farnsworth la contrató para beneficiarse de la compatibilidad sanguínea.

Hermes Conrad: Es un burócrata jamaicano con un don especial para archivar, así como un bailarín olímpico de limbo. Gestiona el negocio de reparto Planet express, así como sus temas legales y trabajo de oficina. Contrasta con el estereotipo jamaicano, siendo adicto al trabajo y maniático.

Scruffy Scruffington: Es el conserje de Planet Express. Debido a que interactúa muy poco con el resto de los empleados, nadie recuerda haberlo visto nunca antes. Por lo general se encuentra en el sótano del edificio, mirando la caldera y leyendo Zero-G Juggs Nacional o pornografía. Suele referirse a sí mismo en tercera persona.

Cubert Farnsworth: Es el hijo-clón del Profesor Farnsworth y el ADN utilizado para clonarlo fue extraído de una verruga en la espalda de este. El ascpecto de su nariz se debe a que el profesor lo dejó accidentalmente en uno de sus primeros tubos de clonación demasiado tiempo. Es el heredero de la fortuna de Planet Express y del profesor ya que es el pariente vivo más cercano.

Dwight Conrad: Es el hijo de Hermes Conrad. Va a la escuela con Cubert, el hijo-clon del profesor, el cual es a demás su mejor amigo. Su objetivo en la vida es convertirse en un burócrata como su padre. Mostró talentos prometedores para el trabajo, habiendo ganando más dinero que su padre con una empresa de reparto de periódicos por el espacio junto con Cubert.

Mordisquitos (Nibbler): Es un pequeño alienígena nibloniano del planeta Eternium. Mascota de Leela y encontrado por ella en el planeta Vergón 6. Puede engullir al instante criaturas enormes y produce materia oscura como excremento, que puede ser usada como combustible para cohetes. A pesar de ser una mascota, es un ser inteligente, así como un agente nibloniano enviado a la Tierra en una misión.

Zapp Brannigan: Es el militar más destacado de la Orden Democrática de Planetas, al mando de la nave intergaláctica Nimbus. Cree ser todo un seductor e inteligente estratega. Pero en realidad es capaz de destruir planetas enteros simplemente para demostrarse que es un héroe y un gran capitan. Abusa de su posición con sus subordinados, en especial con su ayudante Kif, el cual vive casi como un esclavo para Zapp.

Kif Kroker: Es un extraterrestre anfibio que actúa como ayudante de Zapp Brannigan y primer oficial de la nave espacial de la Orden Democrática de Planetas. A menudo, el capitán le obliga a hacer trabajos repulsivos, le humilla y le trata como si fuera su esclavo. Es por ello que odia su trabajo. Está perdidamente enamorado de Amy Wong.

Carol Miller (Mamá): Es una malvada capitalista, asquerosamente rica y propietaria de la Corporación Mamá. Mantiene una imagen pública de dulce matrona usando un traje acolchado que la hace parecer gorda y tierna, complementado con un gran talento interpretativo. Sin embargo está demacrada, delgada y es terriblemente insensible y ruín.

LaBarbara Conrad: Es la esposa de Hermes Conrad, la madre de Dwight Conrad y exmujer de Barbados. Al igual que Hermes es jamaicana, y siempre suele hacer referencia a esto en algún momento.